모터 기동 토크 올리는 방법

��ũ�� ϴ� ��

1. ��ũ�� ΰ�?

�� ýÿ� �ʿ��ϰ� �Ǵ� �Ķ�� �� "��ũ"�� ϴ� �� ִ�.
�� ũ(torque)��, ȸ��̶�� ǥ�� ִµ�, ��ü�� ۽�Ű�� ʿ�� ϴ� �� ǥ�� ̴�.

��ü�� ۽�ų �� ʿ�� ũ�� Ʒ� �׸�� ӱⰣ�� ӿ �Ⱓ�� ٸ��.

2. �� 뷫�� ũ�� ϴ� ��

�Ʒ� �׸�� Ƿʷ�, ��(��)�� ࿡ �ʿ�� ũ�� ϴ� �� Ѵ�.

��ӱⰣ ��ũ
Tm=Ta+L

��ӿ�Ⱓ
Tm=L
Tm: �� ũ
Ta: �� ũ
L: �� ũ

�̰�� ׸�� ü�� ü�� 꿡 �� Ϸ�� Ѵ�.
Ta=J/g��2��f/t         Ta: ��ũ(kg��cm)
                              J: ��ϰ�� Ʈ(kg��cm2)
                              g: �߷°��ӵ�(980cm/sec2)
J=WD2/8                  f: �� ӿ��ӵ�(ȸ��/sec)
                              t: ��ӱⰣ�� ð�(sec)
                             W: ��ü�� ü�߷�(kg)
L=��WD/4              ��: ��(0.09)
                             D: �� (cm)

3. �� 

�� Ѵ�.

W: 2kg D:5cm f: 2ȸ��/sec t: 0.5sec

J=2��5��5/8=6.25(kg��cm2)
Ta=6.25/980��6.28��2/0.5=0.16(kg��cm)
L=0.09��2��5/4=0.225(kg/cm)

��⼭ ��ӱⰣ�� ӱⰣ�� ũ�� Ʒ�� ȴ�.

Tm(��)=0.16+0.225=385(g��cm)
Tm(��)=225(g��cm)

4. �� ù�

�� Ƿʿ� �� ʹ� � �� ɱ�?
�켱 �ʿ�� ⵿ ��ũ�� 385(g��cm)��, �� 1.5�� , 600(g��cm) �̻�� Ѵ�.

�� īŻ�α׷ο�� ⵿ ��ũ�� 600(g��cm)�� Ѵ� �� RS540 ��̴�. �׷�� ̰��δ� �� ü�� ʹ� ũ�� ͸�� ߷�� ϸ� 2kg�� ü �߷�� ξ� �Ѿ� ��.
�׷�� �� ϸ� ��?
�׷��... �� ��Ѵ�. ��࿡ �� ��Ͽ� ��ӽ�Ű�� ̴�. �׷�� ϸ� �� ũ��  ��Ͽ� ��ӽ�ų �� ִ�.
�� Ѵٸ� �� Ʈ�� ִµ�, �� ʹ� RE260�̰�, �� Ʈ�� 40:1�̳� 65:1�� , 40:1�� , RE260�� ⵿ ��ũ�� 50~90�̹Ƿ� �� Ŀ�� 2000�� 3600�� ־�, �ʿ�� 600(g��cm)�� ִٴ� ��̴�.

��, �� ÿ�� RE260�� ũ�� 10��15(g��cm)�̹Ƿ� 40��ϸ�, �� 400�� 600(g��cm)�� ũ�� Ƿ� �ʿ�� 225��1.5��=338(g��cm)�� ִ�.

�׷��, ��ӱⰣ�� ܰ� ��ƿ�� Ͻ�� ũ�� ϴ� �� Ǵ� ��̹Ƿ�, 600(g��cm)�� ũ�� ؼ�� Ͻ�� ũ�� 15g��cm �̻�� ũ�� ʿ��ϱ� �� 1.5V�� ϴ� �� ̴�.
�� Ϳ� ��ϴ� �� 3V�� ϰ� �ȴ�.
��, ��Ͱ� �� ִ� �ִ� ��ũ�� ӵ�� ݺ��Ͽ� �� ʿ䰡 �ִ�.

ȸ�� Ѱ�?
�� Ͻ�� RE260�� ȸ�� 5000��10100�̹Ƿ� �� 40�� 1�� 125��252 ȸ��/��̹Ƿ�, 2ȸ��/sec �� 120ȸ��/�� Ŀ�� ִ�.

�� 踦 �׸�� Ÿ�� Ʒ� �׸��ε�, Ȳ�� ʿ��ϰ� �Ǵ� ��ũ�� ȸ�� , �̰�� ΰ� ��  �� ִ� ��̴�.

5. �� Ʈ�� 

�� 迡�� ϴ� �� Ʈ�� ǥ�� Ÿ��.

�� Ī

��

��

��

��̽��ǵ�ڽ�

11.6:1

18:1

RE260
RE140

��Ŀ��ڽ�

41.7:1

64.8:1

RE260
RE140

��ڽ�

216:1

336:1

RE260
RE140

�� ڽ�

4:1~400:1�� 14��

RE260
RE140

�� ȭ�� ȭ��