■ Servo Motor의 Size 선정 및 그외 체크 사항 1. 모터 사이즈 선정
2. 그 밖의 체크 사항 (1) 최적 감속비 RP의 계산 및 확인 모터 소요의 시동 토크를 최소로 하기 위한 이론산의 최적 감속비 RP를 계산하고 체크한다. RP = 1 / ( ( 250 •GD•AW / GA / RT / RT + TF / RT ) •GA / ( 2.5•GM•AW•ER ) )ⁿ(n=1/2) AW ; 나사축 최대 각가속도
(2) 최대 응답 주파수 PL0의 계산 및 검토 인코더의 최대 발신 주파수에서 컨트롤러의 최대 응답 주파수 PL0를 계산하고 체크한다. 인코더의 모터축 직결시 ; PL0(p/s) =N0•P / 60 서보모터(Servo Motor)의 용량 (Size) 선정
및 그외 체크 사항 서보모터 용량계산 (서보모터 선정) - 부하 방식별 계산 (2) 서보모터 용량계산 (서보모터 선정) - 부하방식별 계산 (1) 서보의 기본 조건 및 운전 조건 설정 서보 드라이브의 기능 서보(Servo)의 정의 및 비교 서보드라이버의 구성 (Servo Driver) Servo Motor용 센서(Sensor) AC Servo Motor 의 구조 AC Servo Motor 서보(Servo)의 종류와 장단점 그리고 스태핑모터 (Stepping motor) 서보의 개요 및 History (Servo Motor) ���������� ������� ������ ������ ���� ����� ���� �� ������ ������ ���ϻ����� ���� ����, ���ӽð�, �ܺ����� ���� �������ǿ� �ǰ��Ͽ� ������ GD���� ������ũ���� �ҿ��ִ� ��� ��ũ, ��ȿ ��ũ, �ҿ� ���� ��ũ ���� ����ؼ� �����Ѵ�. ���� ������ �������� ���� ������� ����� ������ ���� �ð��� ���� ���� ���� � ���ؼ��� üũ�ؾ� �Ѵ�. �̹� ���� �����Ʈ�ѿ����� ��ó�� ���� ���� �� üũ�ؾ� �� ���� ���� �ڼ��� �˾ƺ���. ������ ������ ���̺��� �̵� ���� ���� ���
���� �����ݷ��� ���� SK(%) = 100 / ������ ���� ���, Ʈ�������� PWM����� ��쿡 ������=1.05 �����̹Ƿ� SK=95~98% �����̴�. �������� �뷮���-���� ��ĺ� ��� I R = RT / PR(���ӱ⸦ ������� ���� ��� RR=1) ����� ���Ӻ� �������� ������ ������ ���带 �ٽ� �����ؼ� �ٽ� ����Ѵ�. ��, ������ ���� L�� L �� 2 �� DO(����ܰ�)�� ����
������ ���ǵǰ� �ִ� ǥ�� ����(JIS ǥ�� ����)�߿��� ���� ������ ���� �����Ѵ�. V2(mm/s) = N0��L��RT / 60 �Ѱ��Ӻ� RT�� ������ ��� ������ ���� L�� ������ �Ŀ� ���� ����ϸ� �ȴ�. ���ڴ��� ���� 1���� �̵��� LP�� ��꿡�� üũ���� ����� ����(�Ϲ������� ���Ϳ� ���� �μӵ� �� �ִ� Ÿ���� ����ϴ� ��찡 ������, ���� Ÿ���� ���Ϳ� ���ڴ��� ���ӽ�Ű�� ��쵵 �ִ��� ��� LP(mm/p) = L��RT / P �̸�, �̼� ����� ����(�������� ���ܺο� ���� Ǯ������ �����Ͽ� ���ڴ��� �����ϴ� ���)�� ��� LP(mm/p) = L / P �̴�.
���� ������ ���� ������ ������ ���ӱ��� �Է��� ���̰� ����Ǿ� �ְų� ���ӱ��� �Է��� ȯ��
GD���� ��������. ������ ���, ���Ӻ�(1�̸�)�� �ڽ��� ���� ��ġ�� �ȴ�(���GD������� �Ѵ�). �� �ܿ��� �ܺ� ������ ������ ��쿡�� ����� �ִ� �ܺ� ����
F1(kgf), �����߿� ���� ���̵� ��з� F5(kgf), �ִ� �ܺ� ���� �ۿ� �� ������ ȸ����N1(rpm), �ִ� �ܺ� ���� �ۿ� �ð� T7(s)(��3 ����)�� �����ؾ� �Ѵ�. �̼۳��� �ܰ�DO, �� ���� DI, ����LB(������ ���mm), �� LB�� ��� �����θ� ������ ġ����. ��Ʈ��, �̼۳��� ����ο� ������ ���� ��� ��Ʈ�δ� �̼� ����� ��Ʈ���� ���� ��ũ��� KF�� ��������F4(kgf), ���� ��ȯ ��ȿ�� E1(%)�̸�, �̼� ���� ����δ� ���� ���� FB�� �̼۳��� ����� ���� �ݰ�RB(mm), �̼۳��� ����� �������KB(������� ����� ���, �Ϲ������� 0.005 ~ 0.02) ������. ��� �Ѻ��� GD�� ��� ��ũ. �ǴϾ�, ��Ʈ(����), ü�� �̼� ���� ������� ���Ӻ� R�� ��� �� ���ӱ��� ���Ӻ� RR�� ���ϰ� ������� ���Ӻ� R�� ����Ѵ�. R = RT / PR(���ӱ⸦ ������� ���� ��� RR = 1)�̴�. �̾ ���� ���̺��� �ӵ� V2�� ����� �� ���, timing belt�� ü�� ���� ���, ���Ӻ�� �߽ɰ� PD�� ��ġ�� ���� ������ ������ ���̺��� �ִ�ӵ� V1�� �ٸ� ��쵵 ���� �� ������, �� ���� ���� ���̺��� �ӵ� V2�� �����Ŀ� ���� ����ϰ� ������ ������ üũ�Ѵ�. �̼ۿ���� ������ ȯ�� GD��(GB)�� ��� a) ��ũ�� �ǴϾ� ��� ����, ����, ������,������ ������ ���� �ǴϾ��� GD��(GB)�� ����Ѵ�(��īƮ�δн� �ⱸ ���� ���� ����ķ ������ �������� ���� ��� ������ �������Ʈ(��� ���)�� �İ�, ��������� �������ƮID ���İ� ���������Ұ��� ���Ʈ IK���� ����). b) ��Ʈ(����), ü�� �̼� ��� ����, ����, ������, ������ ��, ��Ʈ(����) �Ǵ� ü���� ���� �߷�(kgf/m) �� ���忡�� Ǯ���� ��Ʈ, �Ǵ� �������ϰ� ü���� GD��(GB)�� ����Ѵ�. (��īƮ�δн� �ⱸ ���� ���� ���� ķ ������ �������� ���� ��� ������ �������Ʈ(ü�� �̺��� ��Ʈ ���)�� �İ�, ��������� �������ƮID ���İ� ���������Ұ��� ���Ʈ IK����, ��� ü��(��Ʈ)���� ���Ʈ IE���� ����). �ҿ� �ִ�õ� ��ũ & �ҿ� ������ũ �� Servo Motor�� Size ���� �� �� �� üũ ���� �� ���� üũ �������δ� ���� ���Ӻ� RP�� ��� �� Ȯ���̸�,
���� �ҿ��� �õ� ��ũ�� �ּҷ� �ϱ� ���� �̷л��� ���� ���Ӻ� RP�� ����ϰ� üũ�Ѵ�. ������4���� �ִ� ���� ���ļ� PL0�� ��� �� ���䵵 �߿��ϴ�. �� ���, ���ڴ��� �ִ� �߽� ���ļ����� ��Ʈ�ѷ��� �ִ� ���� ���ļ� PL0�� ����ϰ� üũ�ϸ� �ȴ�. ���ڴ��� ������ ���� �� PL0(p/s) = N0 �� P / 60, ���ڴ��� ������ ���� �� PL0(p/s) =N0 �� P �� RT / 60�̴�. �ڷ����� | A Selfish & Subjective DB(www.bosch.tistory.com) |